弧焊機器人焊縫跟蹤分接觸式跟蹤、電弧跟蹤和激光跟蹤。2MM以下的薄板大多數采用激光作為焊縫跟蹤來進行焊接，激光跟蹤是通過前端的攝像頭監控激光掃描得出焊縫信息反饋給安川機器人，安川機器人在焊接過程中會根據得出的數據來自動修改軌跡完成焊接。

接觸傳感器使用接觸探針物理接觸焊縫。當焊槍位置相對于工件變化時，探頭沿相反方向偏轉，控制器進行調整以使焊槍返回其原始位置。接觸式焊縫跟蹤系統最適合具有大而獨特幾何形狀的焊縫。如果焊縫太小，探頭可能會與焊縫失去接觸并使焊槍偏離軌道。

電弧跟蹤系統使用電流和電壓傳感器的反饋來識別焊槍位置的變化。例如，如果我們焊接角焊縫，當焊槍偏離焊縫中心時，則焊槍到工件兩側的距離不同。對于這種跟蹤方式，焊槍必須垂直于焊縫來回擺動。此時，系統不斷地對焊縫左側和右側的焊接電流進行比較；兩個電流波峰之間必須位于中心位置。電弧跟蹤系統最適合結構明顯的大焊縫，例如大斜面和角焊縫。電弧跟蹤一般都用于厚板，多是些擺焊。像挖機斗臂，行車焊接等。通過焊絲接觸母材邊緣來計算出焊縫的大致位置，再回頭通過擺焊來進行焊接。

激光視覺焊縫跟蹤系統使用線結構光，光線投射到部件的表面上，在焊縫上形成明顯的激光輪廓線。然后使用相機在一定角度觀察激光線。線條輪廓與焊縫的幾何形狀完全匹配。然后通過輪廓尋找焊縫特征點，控制器通過對特征點位置的分析，調整焊槍位置以保證焊槍和焊縫之間保持恒定的位置關系。激光視覺系統具有非常高的分辨率，可以可靠地跟蹤大型和小型焊縫。

電弧跟蹤是先尋位再焊接，激光跟蹤是邊尋位邊焊接，效率方面激光要快的多，而且電弧跟蹤的精度也沒有激光高，所以太精密的產品不適合用電弧跟蹤。但電弧跟蹤的成本要比出激光跟蹤的低好幾倍，所以要根據產品的實際情況來選擇焊縫跟蹤系統。

創想焊縫跟蹤器可以實現工件焊縫的檢測，精準的識別焊縫位置，搭配焊接機器人可以實現焊縫的自動跟蹤；實現自動焊接，有效解決了工件開料、拼裝等造成的焊縫誤差，提高生產效率，節約企業成本。

（來自中國焊接信息網）